Delta3D打印機代碼解讀及調(diào)機心得（一）

2016-02-21 09:49

Delta （rostock型)3d打印機算法解讀及調(diào)試步驟
一、前言

Delta機型是一種并聯(lián)式運動結(jié)構(gòu)的3d打印機，delta機型實際上是分為兩大類，一種是工業(yè)上用的并聯(lián)式機器人；另外一種是rostock 的運動結(jié)構(gòu)。這兩種結(jié)構(gòu)做出來的打印機給人的感覺都是非常cool的。所以大伙都偏好這類型的打印機，目前主流的固件marlin 和repetier都支持rostock結(jié)構(gòu)的3d打印機。這里鴨哥就談?wù)勛约簩ostock機型的運動算法的理解，繼而從運動算法中推算一下如何調(diào)試一臺rostock的參數(shù)。

二、基礎(chǔ)知識

要理解rostock的全部運動算法所要涉及的數(shù)學知識不是太多，如果不記得的話，是時候找高中數(shù)學老師喝喝茶吃個小飯啦。

1)三角函數(shù) sin cos 這個是理解rostock計算過程的基礎(chǔ)知識

2)笛卡爾空間坐標轉(zhuǎn)換/線性代數(shù)，這個嘛是屬于進階內(nèi)容，如果懂那就更好啦，如果不懂也沒關(guān)系，在把所有的外界條件全部設(shè)置為理想情況下，這個笛卡爾空間坐標轉(zhuǎn)換可以不用精通的。（包括鴨哥也不敢說對笛卡爾空間坐標轉(zhuǎn)換和線性代數(shù)精通哦）

3)marlin程序的結(jié)構(gòu)邏輯結(jié)構(gòu)（對于arduino ide /arduino程序基本教程，這里就不展開了，不懂的小白們可以先學一下arduino的基礎(chǔ)教程先，飯要一口一口得出，路要一步一步的走）

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